萊西哈爾濱軸承52430軸承 推力球軸承

濟(jì)南天山精工軸承公司介紹機(jī)械設(shè)備和科技產(chǎn)品必不可少的部件，隨著科技的發(fā)展和國防需要，對水面水下航行器的動力裝置要求越來越高。傳統(tǒng)的船舶動力推進(jìn)裝置都是分體式設(shè)計由于體積重量大，機(jī)構(gòu)復(fù)雜，維護(hù)不方便。集成震動電機(jī)推進(jìn)器的出現(xiàn)解決了以上問題。集成震動電機(jī)推進(jìn)器是將震動電機(jī)本體、螺旋槳以及控制電路于一身的裝置，是水下航行器的主要組成部分之一，它將水下航行器所攜帶的能源轉(zhuǎn)變?yōu)橥七M(jìn)航行器所必需的機(jī)械能。集成震動電機(jī)推進(jìn)器中集成的震動電機(jī)在水中工作，可以良好的解決散熱問題，但震動電機(jī)的結(jié)構(gòu)受到推進(jìn)器結(jié)構(gòu)很大的限制，結(jié)合震動電機(jī)的實(shí)際工作環(huán)境，給震動電機(jī)的控制帶來一定的難度。

首先對集成震動電機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢進(jìn)行調(diào)研，了解集成震動電機(jī)推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)。對集成震動電機(jī)推進(jìn)器的幾種推進(jìn)震動電機(jī)進(jìn)行比較，在當(dāng)前的技術(shù)下，直流無刷震動電機(jī)作為集成震動電機(jī)的推進(jìn)動力裝置具有優(yōu)勢。由于成震動電機(jī)推進(jìn)器的動力裝置是無刷直流震動電機(jī)，具有無刷直流震動電機(jī)的特點(diǎn)，與傳統(tǒng)的電力推進(jìn)系統(tǒng)相比，集成震動電機(jī)推進(jìn)器體積小，重量輕，噪聲和振動小，散熱好，效率高，維護(hù)方便。整個集成震動電機(jī)推進(jìn)器結(jié)構(gòu)十分緊湊，適合作為水下機(jī)器人的推進(jìn)系統(tǒng)相比，也適合其它水下航行器的動力推進(jìn)。接著對永磁直流無刷震動電機(jī)進(jìn)行了較為詳細(xì)的分析研究，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，研究了直流無刷震動電機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、控制規(guī)律，建立了基于非線性電感特性的方波直流無刷震動電機(jī)仿真模型，對無位置傳感器直流無刷震動電機(jī)控制系統(tǒng)的起動、換相作了深入的探討，建立了自整定模糊—PID控制器，并將其應(yīng)用于無位置傳感器直流無刷震動電機(jī)控制系統(tǒng)中，得到了較好的控制效果。

其次對集成震動電機(jī)推進(jìn)器的控制方法進(jìn)行研究，并建立了仿真模型，對比了傳統(tǒng)的PID控制器和自適應(yīng)PID模糊控制器的仿真結(jié)果，得到自適應(yīng)模糊PID控制器的控制效果要比前者好。再次根據(jù)集成震動電機(jī)推進(jìn)器的工作原理，設(shè)計了集成震動電機(jī)推進(jìn)器的控制器，包括以DSP28335處理器為核心的硬件外圍電路的設(shè)計和相應(yīng)的控制軟件編寫。硬件包括主電路、功率驅(qū)動電路、電壓、電流采樣電路、邏輯控制及保護(hù)電路等電路。后在完成硬件各個模塊電路的調(diào)試后，對控制系統(tǒng)進(jìn)行了軟硬件聯(lián)合調(diào)試，系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，同時對震動電機(jī)的試驗中的數(shù)據(jù)波形進(jìn)行了分析。

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