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柏拉圖的力的概念基本上是非物質(zhì)的，他認(rèn)為自然之所以賦予運動的本性，完全因為有一個不朽的活著的精靈。自然間的所有力的！后源泉是隱藏著的世界靈魂，它才是一切物理活動的根源。當(dāng)然，這種形而上學(xué)的觀點很難用來解釋象萬有引力所產(chǎn)生的那種運動。
在亞里士多德的著作中，力被看作是從一個物體發(fā)射到另一物體中去的。這種發(fā)射的力本身不是物質(zhì)，而是一種“形式”，是依賴于物質(zhì)而存在的。根據(jù)這種力的概念，其作用只限于相互接觸的物體；只有通過推或拉，才能相互影響作用。亞里士多德的這種力的概念完全否定了彼此不接觸而通過遠(yuǎn)距作用的力的存在。于是只能假設(shè)行星自我發(fā)力驅(qū)使自己運動；恒星自己也是有生命的。但亞里士多德首先提出了所謂“運動定律”，認(rèn)為運動物體的速度和通過介質(zhì)時受到的阻力成正比。不過他并沒有提出所用的量的度量單位，也沒有測量這些量的方法。亞里士多德認(rèn)為物體的重量是表示“自然運動”的，即表示物體有返還其自然位置的傾向，而不是表示物體受迫運動的原因。這種認(rèn)識排除了把重量作為度量力的單位的可能性。
在整個中世紀(jì)的過程中，關(guān)于力的概念深受亞里士多德思想的束縛，沒有取得什么進(jìn)展。
伽利略對經(jīng)典力學(xué)的建立有重要的貢獻(xiàn)，但對力并沒有形成完備的概念。他關(guān)于質(zhì)量的定義是模糊的，所以，他不能給出清晰的既適用于靜力學(xué)，又適用于動力學(xué)的力的定義。當(dāng)然，他對慣性原理是基本理解的。他的慣性原理指出，物體在不受外力作用的條件下，能連續(xù)作勻速運動。他把力和速度的變化聯(lián)系在一起。破除了亞里士多德把力和速度聯(lián)系在一起的長期的思想束縛，為I．牛頓把力和加速度聯(lián)系在一起開辟了道路。

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