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• 規(guī)格：0.2KG
• 新舊程度：全新
• 品牌：西門子
• 用途：

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報(bào)價(jià)單位：廈門航拓電氣有限公司

地址：廈門市湖里區(qū)華泰路5-11號(hào)海西工業(yè)設(shè)計(jì)中心

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PUMA 機(jī)器人  美國(guó) Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計(jì)算機(jī)控制的多關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人。一般有 5或6個(gè)自由度，即腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能。其控制系統(tǒng)由微型計(jì)算機(jī)、伺服系統(tǒng)、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。采用VALⅡ作為編程語(yǔ)言，例如語(yǔ)句“APPRO PART，50”表示手部運(yùn)動(dòng)到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)和矩陣變換的功能。
SCARA機(jī)器人  大量的裝配作業(yè)是垂直向下的，它要求手爪的水平(X，Y)移動(dòng)有較大的柔順性，以補(bǔ)償位置誤差。而垂直 (Z)移動(dòng)以及繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)則有較大的剛性，以便準(zhǔn)確有力地裝配。另外還要求繞Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。日本山梨大學(xué)研制出SCARA機(jī)器人，它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)滿足了上述要求（圖2）。其控制系統(tǒng)也比較簡(jiǎn)單，如SR-3000機(jī)器人采用微處理機(jī)對(duì)θ1、θ2、Z 三軸（直流伺服電機(jī)）實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)控制，對(duì)s 軸（步進(jìn)電機(jī)）進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制。編程語(yǔ)言采用與 BASIC相近的SERF。版本Level4具有坐標(biāo)變換、直線和圓弧插補(bǔ)、任意速度設(shè)定、以文字命名的子程序以及檢錯(cuò)等功能。SCARA機(jī)器人是目前應(yīng)用較多的類型之一。

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